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孟子訪問魏國時，覲見了魏惠王。惠王向孟子訴苦，表示自己對治國極為盡心盡力，每逢河內遭受饑荒，便將災民遷往河東，並調撥河東的糧食救濟河內。同樣的做法也在河東受災時執行。儘管惠王自覺自己的勤政遠超周邊國家，但魏國人口並未因此顯著增長，對此感到困惑不解。
孟子以戰場上的比喻回應了惠王。他說，在戰場上，有計程車兵敗退五十步，有的敗退一百步，難道逃了五十步計程車兵就有資格嘲笑逃了一百步計程車兵嗎？惠王明白孟子的意思，二者本質上都是逃避，只不過程度不同而已。孟子進而指出，若想國家真正繁榮，應當停止妨礙農時的征伐徭役，確保農業生產和生態資源的可持續利用，讓百姓豐衣足食，解決基本民生問題。只有當百姓的生活無憂無慮，才有可能進一步推行王道，實現社會和諧。
孟子設想了一個理想的社會圖景，其中百姓擁有足夠土地種植桑麻，老年人得以衣帛；合理養殖六畜，保證肉類供應充足；農民能夠按時耕作，家庭溫飽；透過教育提升社會道德水平，使得老年人都能得到妥善照顧。唯有如此，方能實現國家穩定，進而有力量統一其他國家。
然而，魏惠王的目標在於軍事強大和稱霸諸侯，對孟子提出的仁政理念並不感興趣。孟子隨後到了齊國，受到了齊宣王的接見並擔任客卿。當齊宣王詢問有關齊桓公、晉文公稱霸的故事時，孟子強調儒家關注的是推行仁政、實踐王道，而非單純追求霸權。
面對齊宣王是否也能行仁政的問題，孟子肯定了他的潛能，並以齊宣王釋放將被屠宰的牛為例，說明他具備仁慈之心。孟子告誡宣王，施行仁政關鍵在於是否有決心和意願，而非能力問題。具體而言，就是要從愛護百姓出發，停止侵略戰爭，減輕賦稅徭役，透過教化弘揚仁愛和禮義，以此達到國家內部和諧，自然走向富強。
然而，齊宣王在實際操作中仍堅持霸道政策，雖曾聽從孟子意見取得軍事勝利，但在佔領燕國後沒有采取孟子建議及時撤軍並扶植賢良統治，導致列國欲聯合救援燕國，使得齊國陷入被動。孟子雖然給出了可行方案，但宣王未能採納，最終招致燕國反抗。
孟子在齊國期間雖享有一定的地位，但他的仁政主張始終未被齊王採納。鑑於此，孟子意識到在齊國難以實現他的政治理想，且宮廷環境不利於他的理念傳播，遂辭去了客卿職位，離齊而去。
此後，孟子繼續遊歷滕國、宋國等小國，雖然受到禮遇，但其主張依然未獲重用。孟子所處的時代，各諸侯國爭相變法圖強，崇尚武力擴張，相比之下，孟子宣揚的仁政與三代德政及民貴君輕的理念顯得格格不入，無法得到各國君主的認可。
孟子從44歲開始直至62歲，歷經數十年周遊列國，致力於傳播仁政思想，雖然屢遭挫折，但他晚年回到故鄉，專注於整理《詩經》，著書立說，將自己的思想和對孔子學說的發展凝結成《孟子》一書，流傳後世。
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