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人召見他們。華周、杞梁前來拜見，莊公賞賜他們一輛兵車，讓他們同乘，隨軍立功。華週迴去後不吃飯，對杞梁說：“國君設立‘五乘之賓’，是因為勇猛。國君召見我們二人，也是因為勇猛。別人一人五輛車，我們二人卻只有一輛，這不是重用我們，而是羞辱我們！何不投奔別處呢？”杞梁說：“我家中有老母親，我要稟報母親後再決定。”杞梁回去，告訴母親。母親說：“你活著不講道義，死了也沒有名聲，即使在‘五乘之賓’中，誰不笑話你！你努力去做，國君的命令不可逃避。”杞梁把母親的話告訴華周。華周說：“婦人都不忘國君的命令，我怎敢忘呢？”於是和杞梁共乘一車，侍奉莊公。
莊公休兵數日，傳令留下王孫揮統領大軍，駐紮在邊境，只帶領“五乘之賓”及挑選的精銳三千人，銜枚臥鼓，前去襲擊莒國。華周、杞梁自請為前隊。莊公問：“你們需要多少鎧甲和兵車？”華周、杞梁說：“我們二人，單身來拜見國君，也願單身前往。國君賞賜的一輛車，已足夠我們乘坐。”莊公想試探他們的勇猛，笑著答應了。華周、杞梁約定輪流駕車，臨行時說：“再有一人做車右，就可抵得上一隊了。”有個小兵挺身而出說：“小人願跟隨二位將軍一行，不知能否收留？”華周說：“你叫什麼名字？”小兵回答：“我是本國人隰侯重。仰慕二位將軍的義勇，所以樂意跟隨。”三人於是同乘一車，樹一面旗，設一面鼓，風馳電掣般離去。先到莒國城郊，露宿一夜。
第二天早上，莒國黎比公知道齊軍將至，親自率領三百甲士在城郊巡視，遇到華周、杞梁的兵車，正要盤問。華周、杞梁怒目大呼：“我們二人，是齊將，誰敢與我決鬥？”黎比公吃了一驚，見他們單車無援，便命甲士重重包圍。華周、杞梁對隰侯重說：“你為我擊鼓不要停！”於是各自挺長戟，跳下車來，左右衝殺，遇到的人非死即傷，三百甲士，被殺傷了一半。黎比公說：“寡人已知道二將軍的勇猛了！不必死戰，願把莒國分給將軍共享！”華周、杞梁同聲回答：“離開本國投奔敵國，不是忠誠；接受命令卻拋棄它，不是守信。深入敵境多殺敵，是將領的職責，莒國的利益，不是我們所考慮的！”說完，又舉戟奮戰。黎比公抵擋不住，大敗而逃。
齊莊公的大隊人馬隨後趕到，得知二將獨自作戰得勝，派人召他們回來，說：“寡人已知道二將軍的勇猛了！不必再戰，願把齊國分給將軍共享！”華周、杞梁同聲回答：“國君設立‘五乘之賓’，我們卻不在其中，這是輕視我們的勇猛。又用利益引誘我們，這是玷汙我們的品行。深入多殺，是將領的職責，齊國的利益，不是我們所考慮的！”於是辭謝使者，棄車步行，直逼且於門。黎比公命人在狹窄的道路上挖掘深溝，燒紅炭火，炭火騰焰，齊軍無法前進。隰侯重說：“我聽說古代的勇士，能留名後世的，唯有捨生取義。我能讓你們越過深溝。”於是手持盾牌趴在炭火上，讓華周、杞梁從他身上過去。華周、杞梁越過深溝後，回頭看隰侯重，已被燒焦。於是對著他痛哭。杞梁收住眼淚，華周卻還哭個不停。杞梁說：“你怕死嗎？為何哭這麼久？”華周說：“我豈是怕死之人？此人的勇猛，與我相同，卻能先我而死，所以為他哀傷！”黎比公見二將已越過火溝，急忙召集一百名善射計程車兵，埋伏在城門左右，等他們靠近，就集中射箭。華周、杞梁徑直向前奪門，百箭齊發，二將冒著箭矢突擊奮戰，又殺死二十七人。守城的軍士，環繞站在城上，都向下射箭。杞梁重傷先死。華周身中數十箭，力氣用盡被擒，仍未斷氣，黎比公把他載回城中。有詩為證：
爭羨赳赳五乘賓，形如熊虎力千鈞。
誰知陷陣捐軀者，卻是單車殉義人！
卻說齊莊公得到使者回信，知道華周、杞梁有必死之心，於是率領大隊前進。到且於門，聽說三人都已戰死
