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結了盟約，不過在使者從迦太基回國的途中，卻被羅馬人的艦隊劫持並殺害。以至於造成了馬其頓人不能確知迦太基人，特別是漢尼拔的動向，讓本來很有希望的進攻羅馬本土的事業半途擱淺、束之高閣。雖馬其頓國王菲利普五世曾率領一支艦隊攻下羅馬本土的阿波羅尼亞，但他卻只是因為一句“一隻羅馬艦隊正在向亞得里亞海駛來”的錯誤報告就倉皇脫離，不能不說真是失敗的可笑，這也註定他永遠成不了亞歷山大大帝。羅馬艦隊由於馬其頓對他的反叛，暫時抽調了一隻艦隊透過亞得里亞海，直抵伊利里亞。如果馬其頓人在半路截擊，完全可以取勝，但由於菲利普五世的軟弱和遲疑，失去了寶貴的時機。正當羅馬的五排槳的大船到達馬其頓本土之時，菲利普五世不僅不迎擊，反而調轉船頭落荒而逃，馬其頓又一次失敗。前214年，為了不失信於迦太基，菲利普五世硬著頭皮再次進攻羅馬，這次不僅全軍覆沒，甚至連剛剛奪下的羅馬城鎮阿波羅尼亞也被羅馬人所收復。從此菲利普五世無奈只能龜縮在國內，只希望能統一希臘就已經心滿意足。羅馬人見馬其頓人不再進攻，便改變方式希望能把這個大國在內戰中消耗掉。打定主意後的羅馬人利用馬其頓人與希臘人的矛盾，於前212年集合了大量與馬其頓有仇的小國，聯合成反馬其頓聯盟——埃託利亞聯盟，該聯盟與馬其頓打了10年內戰，最後兩敗俱傷。前205年，馬其頓與羅馬和埃託利亞聯盟達成和約，決定休戰，不再互相進攻。第一次馬其頓戰爭結束，馬其頓和羅馬都沒有獲得實質性成果，雙方處於僵持狀態。
前205年，埃及國王去世，新王年幼。馬其頓國王擴張的野心再次發作，他們發兵干政，佔領了部分埃及的土地。之後為復仇又蕩平埃託利亞聯盟的部分土地，整個希臘立刻為之震驚。羅得島和附近的希臘城邦一起結合起來對馬其頓進行反擊，暫時遏制住馬其頓擴張的步伐。前202年，羅馬*院害怕馬其頓再次強大，所以對馬其頓人提前發出宣告，即如果馬其頓人繼續擴張，打擊希臘諸邦，那麼將會在馬其頓所不喜歡的時候得到戰爭。此時的羅馬人完全是為找到一個口實再次與馬其頓開戰，實際上對於菲利普五世侵攻希臘諸邦，只需要賠禮道歉歸還土地即可，與羅馬人根本沒有關係。前201年，馬其頓的附屬國阿開亞人誤入雅典人的宗教儀式現場被希臘人所殺。馬其頓大怒。沒有事先正式宣戰就攻入阿提卡。這時的羅馬人終於抓住了口實，便於前200年派遣2個軍團進入馬其頓殖民地安提帕特里亞，並派使者進入保加利亞境內，要求色雷斯人以及北方希臘殖民地各邦來一起進攻馬其頓，第二次馬其頓戰爭正式開始。秋季，羅馬人派甲板船100艘、輕艇80艘進入科西拉和庇拉尤斯，準備解救希臘人。因馬其頓人的守衛過於嚴密，羅馬人只得改變計劃突然出現在卡爾西斯，攻入守備並不嚴密的馬其頓城市卡爾西斯，在激戰中該處的守軍被殺戮殆盡。聽到這個訊息的菲利普五世勃然大怒，立即發兵回援，可當他到達的時候羅馬人早已無影無蹤。憤怒異常的他只得遷怒於雅典，再次進攻雅典。當羅馬人從遠方趕來時，菲利普五世立刻逃走，開始堅守自己的城市，戰爭再次陷入僵局。經過了三次大的戰役，雙發互有勝敗。前197年，第四次戰役開始，此次戰役在居諾塞法利進行，雙方共派了近6萬人。戰役初期，馬其頓佔據上風，用輕騎兵險些全殲羅馬人的軍隊。但不服輸的羅馬人後撤，重新集結大批兵力，攻入馬其頓的方陣，馬其頓人因為互相踐踏，以失敗告終。菲利普五世逃往拉利薩，他的同盟投降羅馬人，希臘獨立，正式成為羅馬人的屬地。
經過羅馬人與塞流古的安條克之戰後，羅馬實力大增。前179年馬其頓國王菲利普五世去世，其子珀爾修斯繼承王位。因珀爾修斯曾經歷過第一和第二次馬其頓戰爭，心裡十分清楚羅馬人才是
