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魯軍取得反攻的勝利，魯莊公對曹劌鎮靜自若的指揮，暗暗佩服，但是心裡總還有個沒開啟的悶葫蘆。回到宮裡，他先向曹劌慰勞了幾句，就問：
&ldo;頭兩回齊軍擊鼓，你為什麼不讓我反擊？&rdo;曹劌說：&ldo;打仗這件事，全憑士氣。對方擂第一通鼓的時候，士氣最足；第二通鼓，氣就鬆了一些，到第三通鼓，氣已經洩了。對方洩氣的時候，我們的兵士卻鼓足士氣，哪有不打贏的道理？&rdo;魯莊公接著又問為什麼不立刻追擊。曹劌說：&ldo;齊軍雖然敗退，但它是個大國，兵力強大，說不定他們假裝敗退，在什麼地方設下埋伏，我們不能不防著點兒。後來我看到他們的旗幟東倒西歪，車轍也亂七八糟，才相信他們陣勢全亂了，所以才請您下令追擊。&rdo;魯莊公這才恍然大悟，稱讚曹劌想得周到。
在曹劌指揮下，魯國擊退了齊軍，局勢才穩定了下來。
16 齊桓公九合諸侯
齊國雖然在長勺打了一次敗仗，但是這並沒有影響齊桓公後來的霸主地位。過了十多年，北方的燕國（都城在今北京）派使者來討救兵，說燕國被附近的一個部落山戎侵犯，打了敗仗。齊桓公就決定率領大軍去救燕國。
公元前663年，齊國大軍到了燕國，山戎已經搶了一批百姓和財寶逃回去了。
齊國和燕國的軍隊聯合起來，一直向北追去。沒想到他們被敵人引進了一個迷谷。那迷谷就像大海一樣，沒邊沒沿，怎麼也找不到原來的道兒。
還是管仲想出一個主意來。他對齊桓公說：&ldo;馬也許能認得路，不如找幾匹當地的老馬，讓它們在頭裡走，也許能走出這個地方。&rdo;齊桓公叫人挑了幾匹老馬，讓它們領路。這幾匹老馬果然領著人馬出了迷谷。
齊桓公幫助燕國打敗山戎以後，邢國也遭到另一個部落狄人的侵犯。
齊桓公又帶著人馬去趕跑了狄人，幫助邢國重築了城牆。接著，狄人又侵犯衛國，齊桓公幫助衛國在黃河南岸重建國都。就因為這幾件事，齊桓公的威望就提高了。只有南方的楚國（都城在今湖北江陵西北），不但不服齊國，還跟齊國對立起來，要跟齊國比個高低。
楚國在中國南部，向來不和中原諸侯來往。那時候，中原諸侯把楚國當做&ldo;蠻子&rdo;看待。但是，楚國人開墾南方的土地，逐步收服了附近的一些部落，慢慢地變成了大國。後來，乾脆自稱楚王，不把周朝的天子放在眼裡。
公元前656年，齊桓公約會了宋、魯、陳、衛、鄭、曹、許七國軍隊，聯合進攻楚國。
楚成王得知訊息，也集合了人馬準備抵抗。他派了使者去見齊桓公，說：&ldo;我們大王叫我來請問，齊國在北面，楚國在南面，兩國素不往來，真叫做風馬牛不相及。為什麼你們的兵馬要跑到這兒來呢？&rdo;管仲責問說：&ldo;我們兩國雖然相隔很遠，但都是周天子封的。當初齊國太公受封的時候，曾經接受一個命令：誰要是不服從天子，齊國有權徵討。你們楚國本來每年向天子進貢包茅（用來濾酒的一種青茅），為什麼現在不進貢呢？&rdo;使者說：&ldo;沒進貢包茅，這是我們的不是，以後一定進貢。&rdo;使者走後，齊國和諸侯聯軍又拔營前進，一直到達召陵（今河南郾城縣，召音shào）。
楚成王又派屈完去探問。齊桓公為了顯示自己的軍威，請屈完一起坐上車去看中原來的各路兵馬。屈完一看，果然軍容整齊，兵強馬壯。
齊桓公趾高氣揚地對屈完說：&ldo;你瞧瞧，這樣強大的兵馬，誰能抵擋得了？&rdo;屈完淡淡地笑了笑，說：&ldo;君侯協助天子，講道義，扶助弱小，人家才佩服你。要是光憑武力的話
