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國，決定出兵共同對抗楚國。
晉文公對先軫提出的計策極為贊同，立即付諸實施。楚國因未能攻克商丘，曹、衛之地又歸宋所有，楚成王勃然大怒，果斷拒絕了齊、秦兩國的調停提議。齊、秦兩國身為大國，對於楚國無視其顏面之舉頗為憤怒，於是改變中立立場，出兵支援晉國，由此形成了晉、齊、秦三國聯手對抗楚國的戰略格局，晉、楚兩國的力量對比發生了顛覆性轉變。
楚成王眼見晉軍連破曹、衛，又與齊、秦結盟，深知中原局勢對楚極其不利，同時也擔憂秦國會趁機襲擊楚國後方，於是主動命令楚軍撤退至申邑（位於今河南滎陽一帶），並指示令尹子玉撤回圍攻商丘的部隊，以避免與晉軍正面衝突。楚成王告誡子玉，晉文公在外流亡十九年才登上晉國王位，經歷了無數艱險，是一位不容小覷的人物，行事需審時度勢，知難而退。但子玉驕矜自負，未採納楚成王的忠告，堅持要求與晉軍一決勝負，並請求楚成王增派兵力支援。楚成王雖內心糾結，既不願直接與晉國交戰，又寄希望於子玉能僥倖獲勝，最終還是批准了子玉的決戰請求，僅派遣了六百名王室親兵予以增援。
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得到楚成王的增援和開戰許可後，子玉決心與晉軍決一雌雄。
為找到決戰的理由，子玉派出使者宛春與晉國協商，提出了所謂的“休戰”條件：晉國若允許曹、衛復國，楚軍則撤離宋國。這實際上是子玉精心策劃的一石三鳥之計，設想晉若同意休戰條件，則曹、衛、宋三國將感激楚國；若晉不同意，則三國將會怨恨晉國。無論結果如何，晉國試圖在中原爭霸、號令諸侯的努力都將付諸東流。
先軫看穿了子玉的意圖，巧妙設計反擊，秘密與曹、衛兩國達成協議，以斷絕與楚國的關係為條件，答應恢復兩國獨立，同時扣押了楚國使者宛春，激怒子玉以求決戰。曹、衛兩國背叛楚國而投靠晉國，使者又被晉國扣押，子玉的傲慢與自負被徹底激起，倚仗楚、陳、蔡三國聯軍的強大兵力，趾高氣昂地率軍直逼陶丘，一心尋求與晉軍決戰的機會。
當年晉文公流亡楚國時，曾許諾楚成王，若晉楚兩國在中原相遇交戰，晉軍將主動退避三舍以報答楚國的恩情。現今，晉楚兩軍果然狹路相逢，晉文公堅守信義，下令晉軍從曹都陶丘後撤三舍，在城濮（今山東範縣南）安營紮寨。齊、秦、宋等國軍隊隨後也相繼抵達城濮，與晉軍會合。晉軍退避三舍，表面看來是對楚成王的感恩回報，實則是為了避開楚軍鋒芒，誘敵深入，同時集結齊、秦等盟軍，擇機後發制人，一舉擊敗楚軍。
晉軍主動撤退，楚軍內部出現疑慮，有人主張暫停追擊，保持觀望態勢。然而，獨斷專行的子玉認定晉軍是膽怯退縮，視此為追擊晉軍、奪回曹、衛的最佳時機，遂率軍急切追趕，直至城濮。
公元前632年四月，晉楚兩軍在城濮展開了一場大規模的戰車對決。子玉將楚軍分為中、左、右三軍：楚軍精銳作為中軍，由子玉親自指揮；陳、蔡軍歸屬右軍，由楚將子西統率；鄭、許軍歸屬左軍，由子上統率。
晉軍同樣部署為三軍：先軫擔任元帥，統領中軍；狐毛領軍上軍，郤溱、狐偃為副將；欒枝領軍下軍，胥臣為副將。
晉軍透過對楚軍實力的分析，發現楚中軍實力最強，左右兩翼相對較弱，且子玉過於自信，對晉軍實際情況瞭解不足，因此決定針對楚軍弱點，首先攻擊其左右兩翼，然後再集中力量衝擊中軍。
晉軍統帥先軫下令，首先擊破楚軍較為薄弱的右翼，即陳、蔡兩國軍隊。晉國下軍副將胥臣領命應戰，陳、蔡軍隊戰馬眾多，攻勢凌厲。胥臣機智地令麾下戰馬披上虎皮衝向敵陣，陳、蔡軍隊誤以為真有猛虎襲來，恐慌之下紛紛潰散，楚軍右翼瞬間崩潰。
