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將士三千，就滅掉了殷商，靠的就是仁義。我們是有道義的，一定會打敗沒有道義的楚國。”
宋襄公是下了決定要開戰了，他的書呆子氣發了，還命人做了一面旗幟，上面大寫“仁義”兩字。公孫固看了，心裡面暗暗叫苦，話也說不出來。他私下對樂僕伊說：“主上自個兒要打仗，還滿嘴的仁義。哪裡有這樣說法的啊。上天攝取了君上的睿智，這是很危險的。我們要做好準備，不要讓國家淪喪了。”公孫固話是這樣說，但是他呢還是個忠臣，主上說了要打仗，做臣下的把意見提了，不採納也沒有關係，對於主上的決定貫徹好就行了。他呢就每天小心翼翼地服侍好宋襄公，對於戰爭嚴陣以待，做好準備。
再說楚將成得臣屯兵在泓水北面，楚軍開始渡河了，公孫固建議趁機出擊，宋襄公不許。接著楚軍開始佈陣，公孫固又建議趁機攻擊，宋襄公還是不許。機會就這樣錯過了。
等楚軍全部集結完整。就看見成得臣穿著鎧甲，腰掛雕弓，帽插紅纓，手拿長鞭，指揮士兵東西佈陣，器宇軒昂，旁若無人。大軍陣勢擺好，人強馬壯，漫山遍野。宋軍看見了，氣勢上就輸了，臉上都開始出現畏懼的面色了。
宋襄公命令軍中敲鼓，楚軍中也開始敲鼓。宋襄公親自挺了一支長戈，帶著公子蕩、向訾守兩員大將催車就向楚陣衝來。
成得臣挺聰明的，就開啟陣仗，把宋襄公這撥人馬放了進來，公孫固急忙趕上去護駕。宋襄公殺得性起，一不留神都衝到楚軍裡面去了。半路，就看見一員楚將擋住陣門，大吼著：“有本事來決鬥，有本事的來決鬥。”說話的正是鬥勃。
公孫固聽他說話傲慢，他也毛躁了，挺起長矛就向鬥勃給刺過去。鬥勃用的是刀，一下子就擋開，兩個人在那裡一來一去，交戰了快二十回合，宋將樂僕伊帶人殺來，鬥勃看敵人有援軍，心裡面就有點慌了。正有點著急的時候，自己後面隊伍中楚軍上將氏呂臣接住樂僕伊廝殺。
公孫固呢也不和鬥勃戀戰，瞧了個機會，甩開鬥勃，就朝楚軍隊伍裡面衝過去，鬥勃提著刀就來追。宋將這個時候華秀老趕來，就攔住了鬥勃交戰。兩對兒四個人就在陣前纏鬥。
公孫固呢很厲害，在楚軍隊伍裡面橫衝直闖。他殺得熱鬧，就看見東北角那邊圍了很多人，估計是兩軍交戰的主場。得解救自己的人馬，他想也沒有想衝了過去。
路上遇見一個滿臉鮮血的將軍，正是宋將向訾守，看見公孫固就象見了救星一樣，他大叫道：“司馬，快快來救主公。”公孫固心裡面吃了一驚，跟著向訾守殺入了重圍。
衝進去一看，就見宋襄公的侍衛門官些保護著宋襄公，這些門官侍衛們一個個都身受重傷，但是一個也沒有退後的意思。原來宋襄公平常對待這些門官侍衛都很好，大家夥兒關鍵時刻都是拼了命保護自己的主人。楚軍看見圍住了敵人的頭頭，為了立功，也是越圍越多，不肯放過就要到手的肥肉。宋軍雖然勇敢，但是楚軍越來越多，情況是越來越急。
幸虧這個時候公孫固奮力殺了進來，楚軍突然被公孫固這個生力軍這麼一衝，稍微向後面退了一些。殺進中軍之內，公孫固上前看時，就看見公子蕩已經傷了要害，躺在戰車下面。宋軍的寫著“仁義”的大旗已經看不到了，應該被楚軍奪走了，宋襄公自個兒也是身上幾處受傷，右腿還被射中了一箭，箭射斷了經絡，也是站不起來了。
公子蕩看見公孫固趕來，很努力地張開雙眼說：“司馬好好保護主公，我先去了。”說完話，就氣絕而亡。
公孫固看公子蕩死得慘烈，心裡面也是很傷感。他把宋襄公扶上了自己的戰車，自己保護著宋襄公，奮力向外殺了出去。向訾守殿後，那些門官侍衛些也一路保護著宋襄公，邊打邊退。等到大家脫離楚軍重圍，門官侍衛些大部分都戰
