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薛公笑著說：&ldo;英布其人，本是個驪山的刑餘之徒，夤緣時會單憑血氣之勇，終於爬到淮南王的高位。從他的作為看，從來只是貪求一己富貴，又只顧眼前利益，一向沒有遠大的志向和謀略，更缺乏為老百姓打算的政治頭腦。像他這種人，必然會選擇下策。&rdo;
高祖滿意地說：&ldo;你說得很對，受教了！&rdo;隨即賞賜給薛公一千戶食邑。
英布當然也有自己的如意算盤。他為部將打氣說：&ldo;皇上老了，討厭兵事，肯定不會自來。各位大將中，真正厲害讓我佩服的，只有韓信，再就是彭越；現在他們都死了，其他人都不值得擔心。&rdo;他沒料到，在呂后的策劃和堅持下，劉邦終於改變讓太子代行天討的初衷，依然帶兵親徵。
起兵之初，英布銳不可當，勢如破竹。他擊殺荊王劉賈，趕跑楚王劉交，擴張很快，佔領了大片地方。然而，果然一如薛公之所料，他採用了下策，在戰略指導和進軍方向上犯了根本性錯誤，所以高祖統帥的漢軍主力一到，很快就攻防異勢，形勢逆轉。
兩軍對壘時，遠遠望去，英布的部隊十分精銳整齊，行軍布陣宛如當年縱橫天下讓劉季吃盡苦頭的項羽軍隊，令高祖心中既畏憚又厭惡。他在陣前質問英布：&ldo;你何苦要造反？&rdo;英布直通通地回答：&ldo;也想弄個皇帝噹噹而已！&rdo;雙方交戰，英布先勝後敗，終於全軍崩潰，不可收拾，他僅率百餘人逃亡江南，高祖派別將繼續窮追。窮途末路之際，長沙王吳臣派人來誘騙英布，假稱想和他一起逃到南越去。英布不明白&ldo;無錢休入眾，遭難莫尋親&rdo;的道理，對大舅子的話深信不疑，跟隨吳臣的使者來到番陽（今江西波陽），結果在農舍中被人輕易結果。頭顱行萬裡，被送往長安報捷請賞。
漢12年（前195年）10月，劉邦立3歲的小兒子劉長為淮南王。
當劉邦徵戰英布的時候，被英布的弓箭所傷，此刻他已經六十二歲了，已經沒有原先那麼強的自我修復能力了。人越到晚年，越希望落葉歸根，所以劉邦率領部隊回到了沛縣。
公元前一九六年，劉邦擊敗英布之後，志得意滿。在得勝還軍途中，劉邦順路回了一次自己的故鄉‐‐沛縣（今屬江蘇省），把昔日的朋友、尊長、晚輩都召來，共同歡飲十數日。一天酒酣，劉邦一面擊築，一面唱著這一首自己即興創作的《大風歌》；而且還慷慨起舞，傷懷泣下。
《大風歌》只有三句詩組成：
大風起兮雲飛揚，威加海內兮歸故鄉，安得猛士兮守四方！
可是歸途之中的劉邦雖然赦免了自己的家鄉沛縣的賦稅，當同鄉們要求免除豐縣的賦稅的時刻，劉邦說什麼也不允許。因為在雍齒佔領豐城的時候，豐城的老百姓背信棄義。但是沛縣老百姓圍著他的車子，經過再三的勸說，劉邦答應減免豐城的賦稅。
劉邦晚年寵愛戚姬及其子趙王如意，疏遠呂后，幾次想廢黜呂后所生的太子劉盈（惠帝）而立劉如意。但因大臣反對，只好作罷。為了皇權的鞏固，劉邦費盡心機。本來他年齡就大，在平定英布叛亂時又中了箭傷，到了長安病情加重。呂后找來名醫，劉邦問他病情，醫生說能治，劉邦一聽口氣，就知道不會好了，氣得大罵醫生：&ldo;以布衣提三尺劍取天下，此非天命乎？命乃在天，雖扁鵲何益！&rdo;說完賞賜給醫生五十金打發他走了。
呂后看著彌留中的劉邦，問他死後人事的安排：&ldo;蕭相國死後，由誰來接替呢？&rdo;劉邦說曹參。呂后問曹參之後是誰，劉邦說：&ldo;王陵可以在曹參之後接任，但王陵智謀不足，可以由陳平輔佐。陳平雖然有智謀，但不能決斷大事。周勃雖然不擅言
