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代中國已有《素女經》、《洞玄子》等一系列的描寫Xing愛的著作。公元前４至５世紀印度的《欲經》（又稱《印度愛經》、《卡瑪箴言集》）和古代阿拉伯的一些Xing愛著作與傳統方法，都比西方豐富得多，深邃得多。
應該說，古羅馬的《愛經》是古代西方最有價值的一本Xing愛指導書籍。這是一本為當時粗鄙、低俗、不知溫情與科學為何物的羅馬人寫的啟示性讀物，格調高雅，筆觸輕鬆，又不流於淫佚。公元前１世紀的羅馬詩人、哲學家魯克雷特在《論自然》一書中說，對於那些“由於激烈的情慾而顫抖，而將積存之Jing液注給任何人的”卑劣的羅馬人而言，這一本書無疑可以指導他們有關臥房的禮節和Xing愛的技巧，即性科學與性文明。這本書既指導男子，也指導女子，如女子應根據自己的體型與優點，採取不同的性茭姿勢；又說：“在進行維納斯的行為中，不能停止甜美的聲音、喜悅的淚水；即令猥褻不堪的言語也不妨出口。在床鋪上，任何痴情痴態都是被允許的，因為閨房是人的秘密場所，也是人生的核心……”
可惜，這一本有用的書被以後基督教的影響所削弱以致泯滅了，在一個很長的歷史時期內，西方人幾乎不知Xing愛技巧為何物。當古代的絲綢之路開通以後，東西方文化開始進行大交流，東方文化（包括性文化）中有許多內容使西方人目瞪口呆。據說，第一批英國人進入印度的一些神廟，目睹壁上密密麻麻、令人目不暇接的Zuo愛姿勢，竟熱淚盈眶地拜倒下來，那種神情無異於摩西看見橄欖山上燃燒的樹叢。
關於男女Zuo愛的方法，中國的《素女經》中指出有“九法”，《洞玄子》則指出了“三十法”，古印度的《欲經》則提出人需要學習有關Xing愛的６４種知識和６４種技術。從流傳至今的一些古代性小說中可以看到，這些方法在社會上流傳得相當廣泛。
在流傳至今的古希臘的碗缽、花瓶和燈具上，人們可以看到繪製的各種性茭姿勢。例如當時的女詩人艾麗芬蒂絲就列舉過９種不同的性茭姿勢。芬託尼爾斯在《凱撒時代的生活》一書中，寫有羅馬皇帝梯柏琉斯在開普利島上豪華行宮的一幕：“幾間臥室的四壁都陳設著最為淫穢的春宮圖和雕塑作品，書架上擺滿艾麗芬蒂絲的書，不管這位君王的腦子裡鑽進了什麼奇淫怪想，不管他想出了什麼荒唐透頂牡闋友盎蹲骼鄭��懿荒汛郵櫓姓業較殖傻哪Ｊ健！？/p》
在西方，早期的基督教認為，性行為是為了“製造更多的基督徒”，而不是享樂。教會對教徒的性生活做了很多幹預，他們曾發明一種厚重睡衣，只在緊要的部位開一個洞，妻子穿上這種睡衣，丈夫則在洞中“播種”，而避免其他任何接觸。但是這種睡衣不是每個人都買得起的，於是教會又規定夫妻只能以男上女下的一種姿勢性茭，如果採用別種姿勢，則需接受處罰。教會備有一本小冊子，記載了各種“罪惡的”性茭姿勢，教徒必須坦白交代他們是否有這類“醜態”，如果其中有一種姿勢被認為能“獲得最大的快樂”，就必須處以七年的徒刑。泰勒在《歷史裡的性》一書中提到這件事時，說這些罪惡的性行為姿勢“以目前涉及淫猥的法律觀點來看，仍不適合在本書中詳述”。
在古羅馬，人們的性生活是相當開放的。羅馬帝國滅亡後，西方的“有識之士”列出了導致這個龐大帝國衰亡的１００個原因，其中有一個原因竟是“羅馬人喜歡讓女人騎在他的身上”，這種“性茭姿勢亡國論”實在扯得太遠了。在１７至１８世紀歐洲大航海時代，西方的一些傳教士來到了南太平洋，他們看到當地的玻里尼亞人是蹲坐著性茭，十分震驚，便要他們改行“男上女下，面對面”的姿勢，玻里尼亞人就戲稱這是“傳教士姿勢”，這個名稱就是由此而來的。從這些事都可以看到，當時西方這方面的
