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這一回，唐肅宗來請他，他想到朝廷正遭到困難，就到了靈武。唐肅宗看見李泌，真像得到寶貝一樣高興。那時候的臨時朝廷，不那麼講究禮節。
唐肅宗跟李泌就像年輕時候一樣，進進出出，都在一起，大小事情，全都跟他商量。李泌有什麼主意，唐肅宗沒有不聽從他的。
唐肅宗想封他當宰相，李泌可不願意。他說：&ldo;陛下待我像知心朋友一樣，這就比當宰相的地位還貴了，何必非要我掛個名不可呢？&rdo;肅宗見不能勉強他，也就算了。李泌在鄉間隱居的時候穿的是布衣，到了靈武，還是那件舊的布褂子。
有一次，李泌陪唐肅宗一起騎著馬巡視軍隊，兵士們在後面，指指點點說：&ldo;那個穿黃袍的是皇上，穿白褂子的是山裡來的隱士。&rdo;唐肅宗聽到兵士們的議論，覺得這樣太顯眼了，就給李泌一件紫色的官服，硬要他穿上。
李泌沒辦法，只好穿上。肅宗笑著說：&ldo;你既然穿上了官服，還能沒有個官銜？&rdo;說著，從袖裡拿出一份詔書，任命李泌為元帥府行軍長史（相當軍師）。
李泌還不肯答應，唐肅宗說：&ldo;現在國家困難，只好暫時委屈你一下，等平定叛亂之後，還是聽你自由。&rdo;那時候，郭子儀也已經到了靈武。朝廷要指揮全國的戰事，軍務十分繁忙。四面八方送來的文書，從早到晚沒有間歇的時刻。唐肅宗命令把收到的文書，一律先送給李泌拆看，有特別緊要的，才送給肅宗。宮門的鑰匙，由太子李俶（音chù）和李泌兩人掌管。李泌忙得連飯也顧不上吃，覺也沒能好好睡。
唐肅宗一心想回長安，問李泌說：&ldo;敵人這樣強大，我們怎麼辦？&rdo;李泌說：&ldo;安祿山發動叛亂，真心幫他出力的是少數，其餘都是被迫參加的。
照我的估計，不出兩年，就可以把他們消滅。&rdo;接著，他又給肅宗定了一個軍事計劃，暫緩收復長安，派郭子儀、李光弼分兩路進軍河北，攻打叛軍老巢範陽，叫叛軍進退兩難，再發動各路官軍圍攻，把叛軍消滅。
第二年春天，叛軍發生內訌，安祿山的兒子安慶緒殺了安祿山，自己稱帝。要消滅叛軍，這本來是個好機會。但是肅宗急於回長安，不聽李泌的計劃，把郭子儀的人馬從河東調回，強攻長安，結果打了一個敗仗。後來，郭子儀借了回紇（我國古代北方民族之一，紇音hé）的精兵，集中了十五萬人馬，才把長安攻了下來。接著，又收復了洛陽，叛亂頭目安慶緒逃到河北，史思明也被迫投降。
唐軍收復了長安和洛陽，唐肅宗覺得心滿意足，用駿馬把李泌接到長安。
唐肅宗的寵妃張良娣和宦官李輔國，嫌李泌權大，早就互相勾結，想把李泌除掉。
太子李俶發現張良娣他們想害李泌，就告訴了李泌。李泌說：&ldo;不打緊。
我和皇上有約在先，等收復京城，我就歸山，就沒有事了。&rdo;這回，李泌見唐軍收復兩京，算是了卻一個心願，決心離開朝廷。
有一天晚上，唐肅宗請李泌喝酒，並且留他一起睡。李泌趁機會就對肅宗說：&ldo;我已經報答了陛下，請讓我回家再做個閒人吧！&rdo;唐肅宗說：&ldo;哎，我和先生共了幾年患難，現在正想跟您一起享受安樂，怎麼您倒要走了呢？&rdo;
李泌懇切地說：&ldo;我和陛下結交太早；陛下太重用我，信任我。就是因為這些緣故，我不能不走。&rdo;唐肅宗說：&ldo;今天先睡吧，隔天再說。&rdo;李泌說：&ldo;今天我跟陛下坐在一個榻上談話，你不答應我。將來到了公堂上面，就沒有我說話的餘地了。如果你不讓走，那就等於殺我
